起重机根据结构不同可以分为梁式型起重机、悬臂起重机（旋臂起重机）和门式起重机三种。梁式起重机主要包括单梁桥式起重机和双梁桥式起重机，由于梁式起重机可在长方形场地及其上空作业，因此多用于车间、仓库、露天堆场等处的物品装卸；悬臂起重机有立柱式、壁挂式、平衡起重机三种形式，多用于机床等的工件装卡和搬运；门式起重机一般根据门架结构形式、主梁形式、吊具形式来进行分类。 按门框结构形式分可分为全门式起重机、半门式起重机、双悬臂门式起重机和单悬臂门式起重机；按主梁结构形式分又分为单主梁门式起重机和双梁桥式起重机两种。
梁式起重机：梁式起重机主要包括单梁桥式起重机和双梁桥式起重机
单梁桥式起重机桥架的主梁多采用工字型钢或钢型与钢板的组合截面。起重小车常为手拉葫芦、电动葫芦或用葫芦作为起升机构部件装配而成。
按桥架支承式和悬挂式两种。前者桥架沿车梁上的起重机轨道运行；后者的桥架沿悬挂在厂房屋架下的起重机轨道运行。单梁桥式起重机分手动、电动两种。手动单梁桥式起重机各机构的工作速度较低，起重量也较小，但自身质量小，便于组织生产，成本低，时候用于无电源后搬运量不大，对速度与生产率要求不高的场合。手动单梁桥式起重机采用手动单轨小车作为运行小车，用手拉葫芦作为起升机构，桥架由主梁和端梁组成。主梁一般采用单根工字钢，端梁则用型钢或压弯成型的钢板焊成。
桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围广、数量多的一种起重机械。
桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，又称天车。
桥架起重机分普通桥架起重机、简易梁桥式起重机（粱式起重机）、冶金起重机、防爆桥式起重机等类型。
一、普通桥式起重机的结构见示意图（横截面图），它一般由桥架（又称大车）、大车移行机构、装有提升机构的小车、操纵室、小车导电装置（辅助滑线）、起重机总电源导电装置（主滑线）等部分组成。
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